农业机械学报

作者：曹光乔，李亦白，南风，刘东，陈聪，张进龙

单位：农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,农业农村部南京农业机械化研究所,

关键词：植保无人机; 飞控系统; 航线规划; 优化调度

基金：国家重点研发计划项目（2017YFD0700601-2）、中国农业科学院科技创新工程项目(农科院办(2014)216号)和中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金项目(S202010、S202021)

应用无人机开展植保作业是有效防治病虫害的重要途径。本文对植保无人机行业发展和相关应用研究进行了综述，分别从植保无人机飞控系统、单机作业航线规划、多机作业调度场景及优化方法3个角度进行了阐述，以增强植保无人机作业效果与提高作业效率为目标，分析了植保无人机飞行控制系统及航线规划与调度的研究现状。针对植保无人机因作业精度要求高而导致其飞控系统制造成本高的问题，提出应研发低成本、高精度、可适应植保无人机作业需求的测姿器件，开发相应的姿态估计算法；针对植保无人机航线规划、优化调度模型与实际作业需求不匹配的情况，总结了单机作业航线规划与多机调度优化场景、约束条件与优化方法。最后，提出应研发植保无人机自动补给平台，构建基于多机协同的作业管理与调度优化模型，以增强植保无人机在复杂作业环境中的作业效果，提高作业效率。?

来源：2020年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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