农业机械学报

作者：刘洋洋，茹煜，陈青，陈旭阳，刘彬

单位：南京林业大学,南京林业大学,南京林业大学,南京林业大学,南京林业大学,

关键词：无人机;变量施药;实时监控;分级控制

基金：国家重点研发计划项目（2018YFD0600202-04）、江苏省研究生科研与实践创新计划项目（KYCX18-0969）和江苏省农业科技自主创新资金项目（CX(19)3077）

在航空施药过程中，为保证单位面积施药量的一致性、实现施药流量的实时控制，提出一种航空变量施药分级控制算法。该算法根据各参数的等级和阀门开度建立分级控制表，再结合分级控制公式计算作业参数变化时阀门对应的开度，从而计算出施药流量，实现施药流量的自动调节。基于该算法设计了基于单片机多信息融合的航空变量施药实时监控系统，通过软硬件设计实现了对作业航迹、作业高度、作业速度、施药流量及药液余量等信息的实时监测，进行了航迹监测试验、施药流量监测试验、液位监测试验和变量施药控制试验等。结果表明，该系统可以准确监测多种作业参数，并可根据参数变化精准调控施药流量；飞行航迹监测平均偏差为0.98m，施药流量监测平均误差为3.57%，液位监测平均误差为1.97%，系统对流量控制的最大误差为9.26%。

来源：2020年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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