农业机械学报

作者：陈修龙，郭景尧，贾永皓

单位：山东科技大学,山东科技大学,山东科技大学,

关键词：并联机构; 冗余结构; 拉格朗日乘子法; 动力学模型

基金：山东省重点研发计划（公益类）科技攻关项目(2019GGX104011)

针对一种具有冗余结构的3?RRPaR并联机构，根据拉格朗日乘子法建立动力学模型，进而对冗余并联机构进行动力学分析。首先，分析了3?RRPaR并联机构的结构特征，确定了冗余结构的结构构型；然后，利用闭环矢量法建立并联机构的逆运动学模型，利用拉格朗日乘子法建立并联机构的动力学模型；最后，利用Matlab分别对并联机构空载和加载时的动力学方程进行数值求解，绘制了动力学响应曲线，根据拉格朗日乘子与约束力矩的关系求解出驱动杆的驱动力矩，将计算结果与ADAMS虚拟仿真结果进行对比分析，验证了动力学建模方法的正确性。结果表明，动平台加载后，驱动杆的驱动力矩也随之增大，但其数值变化规律与空载时基本相同。本研究为该并联机构的动力学控制和机构性能研究奠定了基础，也为其他结构冗余并联机构的刚体动力学建模提供了方法和思路。?

来源：2020年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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