农业机械学报

作者：单彦霞，张建伟，于靖军，韩雪艳，李仕华

单位：燕山大学,燕山大学,北京航空航天大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：多模式并联机构; 操作模式; 模式变换; TCI性能指标

基金：国家自然科学基金项目(51775475)和河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(17961701D)

多模式并联机构可通过改变操作模式来满足不同功能性、适应性要求。为更好地实现多模式机构不同模式间的平稳变换，提出一种多模式并联机构的操作模式变换方法。首先，基于Study参数和代数几何对多模式并联机构进行可重构分析，获得机构的各种操作模式和变换位形；其次，对实际需要的操作模式和变换位形的合理驱动空间进行分析求解，将所有变换位形的驱动空间求交集，得到机构的驱动空间，并优选出最优的驱动组合；最后，采用TCI（整体运动/力约束性能指标）确定近似约束奇异空间，在该空间内采用冗余驱动的方式，使机构平稳实现操作模式之间的变换。以SNU 3?UPU机构为例，分析了3T模式与2T1R模式之间的变换过程，并通过仿真验证了该方法的正确性。

来源：2020年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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