农业机械学报

作者：孙驰宇，沈惠平，王一熙，许正骁，袁军堂

单位：南京理工大学,南京理工大学;常州大学,常州大学,常州大学,南京理工大学,

关键词：并联机构; 三平移输出; 刚度分析; 虚拟弹簧法

基金：国家自然科学基金项目（51475050）

(RPa∥3R)2R+RPa机构是基于方位特征（POC）方程并联机构拓扑综合理论的一种非对称并联机构，其耦合度为零，且具有部分运动解耦性。本文对该机构进行刚度建模和特性分析。首先，对该机构进行拓扑结构描述，基于虚拟弹簧法对机构支链进行刚度建模，给出支链的静力学方程，并求解机构的刚度矩阵；其次，给出机构在工作空间中的整体刚度分布，并分别对?x、y、z?轴方向的扭转、线性刚度进行分析；进一步对机构进行有限元分析，并与虚拟弹簧法所得的机构变形结果进行对比，验证刚度结果的正确性；最后，对比非对称的(RPa∥3R)2R+RPa机构与对称Delta机构在不同截面下的刚度特性，结果表明，(RPa∥3R)2R+RPa机构的刚度大于Delta机构。?

来源：2020年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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