农业机械学报

作者：彭艳，鲍凌志，瞿栋，解杨敏

单位：上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,

关键词：路径规划; MultiBug算法; DistBug算法; 栅格法

基金：国家自然科学基金项目(91648119)、上海市科委项目(17DZ1205001）和上海市科技创新行动计划启明星项目（19QA1403500)

提出一种基于Multi?Bug思想的非搜索全局路径规划算法。在Multi?Bug算法中，借用传统Bug算法的寻路逻辑，加入遇到障碍物时的爬虫分裂规则及爬虫死亡条件判断规则，直至其中一只爬虫以相对最优路径抵达终点，从而实现多路径并行运算的局部最优寻路策略。利用栅格法对多类障碍物、迷宫类地图等环境进行建模，并与Dist?Bug算法、RRT?*和A?*算法进行路径长度及运算时间的对比仿真实验, 结果表明，采用Multi?Bug算法获得的路径长度和用时都表现得更加稳定；与获得最短路径的A?*算法相比，Multi?Bug算法获得的平均路径长度仅增加了16.8%，平均用时减少了86.5%。经理论分析及仿真验证，Multi?Bug算法时间复杂度为?O(n)?，具有路径较短、时效性强、算法通用性和稳定性好的路径规划性能。?

来源：2020年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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