农业机械学报

作者：张俊,许涛,方汉良,张良安

单位：福州大学,福州大学,福州大学,安徽工业大学,

关键词：Delta机器人;自由度;运动学;运动空间

基金：福建省高校产学合作项目（2019H6006）

为满足工业机器人多角度操作需求，提出了一类具有3组耦合分支，且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先，将每组耦合分支拆分为独立运动单元，并等效为串联运动链，基于旋量理论求出等效后的运动自由度；其次，利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解，建立机器人的逆运动学模型；在此基础上，提出一种搜索算法，用于描绘满足边界条件的机器人运动空间，并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比。结果表明，3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集。最后，根据理论分析，完成了工程样机的搭建与运动实验，实验结果表明，该Deta型机器人具有6个自由度运动能力，且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度。

来源：2020年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2020年第3期