农业机械学报

作者：祖林禄,侯加林,陈民,王红,苏斐

单位：山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,

关键词：农用无人机;移动补给平台;自主降落;运动目标跟踪;模糊逻辑控制;PID分段控制

基金：国家现代农业产业技术体系特色蔬菜创新团队项目（CARS24D01）

为实现根据无人机作业位置改变中途补充能源或喷洒物的起降地点，增加无人机有效作业时间，提高无人机作业效率，设计了无人机移动补给平台。通过研究农用无人机自主降落过程，提出一种基于模糊逻辑和比例积分微分（Proportional-integral and derivative, PID）分段控制的农用无人机跟踪降落算法，该算法既拥有PID算法的高精度，又兼顾模糊控制算法响应速度快、超调量小、鲁棒性强的优点。目标轨迹跟踪预测由粒子滤波器跟踪算法和轨迹拟合算法相结合进行求解。仿真和现场试验表明，与单一的PID算法和模糊逻辑算法相比，分段控制算法能够把农用无人机对移动补给平台的跟踪误差缩小到6.7cm以内，在移动补给平台上的降落精度控制在7.2cm以内。

来源：2020年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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