农业机械学报

作者：沈惠平,曾博雄,尤晶晶,李菊,许正骁,杨廷力

单位：常州大学,常州大学,南京林业大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：三平移; 位置正解; 运动解耦; 耦合度; 奇异位形; 工作空间

基金：国家自然科学基金项目(51975062、51475050)和江苏省重点研发计划项目(BK20161192)

具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构，对后续的误差分析、运动轨迹规划与控制、动力学分析等十分有利。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法，设计一种仅由移动副和转动副组成的三平移(3T)并联机构，它具有解析式位置正解、部分运动解耦性、大的操作工作空间等优点。首先，分析计算了该机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性；由于三平移的特殊方位特征约束，尽管耦合度为1，仍可直接求得机构的解析式位置正解，而不必用一维搜索法求数值解；根据导出的位置反解，进一步分析了该机构发生奇异位形的条件、机构位置工作空间及其奇异性特征，并对机构速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明：仿真曲线变化平稳、连续，具有较好的动态特性。

来源：2020年第2期

《农业机械学报》期刊编辑部

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