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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：刘路,杨冰,韦东,宋宇,陈黎卿,孙燕
单位：安徽农业大学;安徽省智能农机装备工程实验室,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学;安徽省智能农机装备工程实验室,安徽农业大学;安徽省智能农机装备工程实验室,安徽农业大学;安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心,
关键词：履带机器人; 路径跟踪; 降维变系数
基金：安徽省自然科学研究重大项目（KJ2018ZD016）、安徽省高校自然科学研究项目（KJ2019A0173）和安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心开放课题项目（KFKT201605）
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题，研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型，建立了降维运动学几何模型；设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法，实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制，并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明，平整路面仿真中，行驶方向误差逐渐减小并趋近于0，侧向位置误差在±0.2?m内波动，并可在1?s内完成姿态调整；崎岖路面仿真中，三轴位置误差均控制在±0?1?m范围内，同样可在?1?s?内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明，平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为?-2.9~?8.8?cm、-14.3~21.5?cm，姿态误差分别控制在±2°、±5°内，能够满足实际跟踪需求。
来源：2020年第2期
《农业机械学报》期刊编辑部
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