农业机械学报

作者：徐春博,赵丁选,孔维天,邹少元,倪涛,舒礼志

单位：吉林大学,吉林大学;燕山大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,

关键词：吊装机器人;运动学分析;手眼标定;视觉标识定位;运动规划

基金：国家自然科学基金项目(51575219)

海洋浪涌对海洋物流吊装机械工作安全及可靠性有很大的影响。目前海浪运动补偿多基于IMU或MRU等船舶专用传感器，其成本较高。采用组合标识，提出基于视觉的吊装机器人卷扬随动控制方法。首先，对机械臂进行运动学分析以及手眼标定，采用视觉标识对复杂环境下的目标进行检测，采用主方向定位以及DLT算法对标识进行定位；然后通过建立卷扬系统模型，在速度环上采用伪微分反馈复合控制算法，使用基于双S形曲线运动规划加减算法进行目标运动跟踪、路径重规划，并采用加减速方法生成运动轨迹。通过搭建试验平台，模拟海上工作环境并进行静态目标和动态目标跟随试验，验证了卷扬升降控制的可行性以及随动控制策略的有效性。

来源：2020年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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