农业机械学报

作者：沈惠平,周金波,尤晶晶,杨廷力

单位：常州大学,常州大学,南京林业大学,常州大学,

关键词：并联机构;2T1R;解析解;拓扑设计;工作空间;奇异性

基金：国家自然科学基金项目(51475050)和江苏省重点研发计划项目(BK20161192)

求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构，有利于后续的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等。基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法，设计了两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构，并对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑性能分析；提出基于拓扑特征的运动学建模与求解方法，并据此求解了两种机构的解析式位置正解；基于导出的位置反解，分析了两种机构工作空间、奇异位形、动平台的速度与加速度变化规律。最后比较了两种机构的运动性能，选择了优选机型。为优选机型的动力学分析与样机研制提供了理论基础。

来源：2020年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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