农业机械学报

作者：胡旭宇,刘宏昭

单位：西安理工大学,西安理工大学,

关键词：驱动变胞并联机构;主动混联恰约束;3-RRR球面机构;螺旋理论

基金：国家自然科学基金项目（51275404）和陕西省13115科技重大专项（2009ZDKG-33）

不同于现有利用约束奇异和支链奇异实现的变胞并联机构，通过开启与锁死驱动副的方式，基于3-RRR球面机构（Sm），利用螺旋理论提出了一类含主动混联恰约束支链的多模式驱动变胞并联机构。针对所综合的3-SPS/SmPU驱动变胞并联机构，根据螺旋理论分析机构各构态的自由度，利用机构的结构特征和几何约束关系建立其运动学模型。此种通过开启与锁死驱动副实现并联机构变胞的方法也适用于其他变胞并联机构的构型综合，其变胞方式简便易行，全构态逆运动学求解简单，且该类变胞并联机构可有效避免变胞过程中的约束奇异和支链奇异。

来源：2020年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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