农业机械学报

作者：刘可,李可,宿磊,王琨,张秋菊

单位：江南大学,江南大学,江南大学,江南大学,江南大学,

关键词：机器人;三维路径规划;蚁群算法;参数迁移

基金：国家自然科学基金项目（51775243）和江苏省重点研发计划项目（BE2017002）

为解决机器人进行三维路径规划时路径规划效率受算法影响较大的问题，以最短距离为目的，提出了一种基于蚁群算法参数迁移的机器人三维路径规划方法。在使用栅格法建立的机器人三维环境模型中，使用蚁群算法寻找最短路径。针对蚁群算法的参数选择问题，使用参数迁移算法得到最优参数。将已知的环境模型和其对应的蚁群最优参数作为源任务，将源任务映射到高维空间，通过迁移参数连接不同源任务，根据图论的知识建立参数迁移图，将参数迁移图扩展，使其包含目标任务，为随机未知环境模型分配一组蚁群最优参数。仿真实验表明，基于参数迁移的蚁群算法可以快速有效地完成机器人三维路径规划。相比传统的参数选择方法和其他智能优化方法，蚁群参数迁移算法可以大幅减少路径规划所需时间，提高了路径规划效率。

来源：2020年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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