农业机械学报

作者：张征,马晓军,刘春光,陈路明

单位：陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院,

关键词：车辆; 轮毂电机驱动; 直接横摆力矩控制; 滑模条件积分控制; 优化分配

基金：军队武器装备预先研究项目（301051102）

为提高多轮轮毂电机驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种基于分层模型的直接横摆力矩控制策略。上层为运动跟踪控制层，设计了基于车轮转角的前馈控制器，对车辆横摆角速度稳态增益进行调节，同时将滑模控制进行改进，设计了滑模条件积分控制器进行反馈控制，使横摆角速度追踪其期望值；下层为转矩优化分配层，基于稳定性优先原则，建立了以减小轮胎负荷率为目标的优化函数，并且将控制分配问题转换为二次规划问题进行求解。依托某型8×8轮毂电机驱动样车进行实车试验，结果表明，在连续转向工况和双移线工况下，所提出的控制策略使车辆最大横摆角速度偏差分别降至理想横摆角速度的6%和9%以内。此外，该策略能够有效控制轮胎负荷率，实现转向行驶时的转矩优化分配，改善了车辆操纵稳定性。

来源：2019年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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