农业机械学报

作者：王大帅,LIU Xiaoguang,李伟,张俊雄,袁挺,张春龙

单位：中国农业大学,加利福尼亚大学戴维斯分校,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,

关键词：无人机; 自主飞行; 信息融合; ROS

基金：国家重点研发计划项目(2016YFD0200700)和国家留学基金管理委员会国家建设高水平大学公派研究生项目

为解决我国植保无人机实际作业过程中普遍存在的由空间位置定位精度不足和飞行参数不稳定造成的雾滴分布不均匀、重喷、漏喷等问题，以多旋翼无人机系统为平台，基于ROS(Robot operating system)和MAVROS构建了由协同计算机与开源飞行控制器组成的二级控制系统，结合基于RTK-GPS的绝对位置测量和基于激光雷达的相对距离探测方法，融合外部传感器与飞行控制器板载传感器数据对无人机状态估计进行修正，提高了无人机飞行参数和飞行轨迹的稳定性。为进一步提高植保无人机自主作业性能，基于ROS设计了飞行任务管理系统，实现了无人机精准自主任务点之间的直线飞行。真实飞行试验结果表明：无人机自主飞行过程中水平方向平均定位误差为0.145?m，垂直方向平均定位误差为0.053?m。

来源：2019年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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