农业机械学报

作者：胡庆松,曹佳瑞,郑波,陈雷雷,李俊

单位：上海海洋大学,上海海洋大学,上海海洋大学,上海海洋大学,上海海洋大学,

关键词：虾塘养殖;投饵船;明轮;自主导航;可靠性

基金：国家自然科学基金项目（51309150）和上海市科技兴农推广项目（沪农科推字（2018）第3-3号）

基于明轮驱动的虾塘投饵船能够适应养殖池塘复杂的环境、满足全塘抛撒的要求，可靠性是其进行推广的关键。采用滚塑工艺设计了全封闭投饵船体，利用免油脂润滑不锈钢链轮和明轮作为驱动机构，以避免对水体的污染，螺旋输送饵料装置可满足船载投饵过程中重心位置稳定的要求，通过GPS+电子罗盘的方式实现了自主导航定位和姿态控制需求。根据虾塘投饵和控制性能要求，进行投饵船直线运动和转弯运动模型的构建，采用PID航向、航速运动控制算法进行巡航路径控制，池塘测试平均速度为0.72m/s，直行和转弯最大偏航量分别为0.8m和0.5m。40d的养殖塘现场试验结果表明，自主导航投饵船在复杂路径下运行平稳，可满足虾塘饵料投喂要求，同时对强风、大雨等恶劣环境进行了可靠性测试，发现并解决了相关问题。

来源：2019年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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