农业机械学报

作者：廖娟,汪鹞,尹俊楠,张顺,刘路,朱德泉

单位：安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,

关键词：水稻插秧机;视觉导航;秧苗行中心线;分区域;特征点聚类

基金：国家重点研发计划项目(2018YFD0700304)和安徽省自然科学基金项目(1708085QF148)

为了准确检测水稻秧苗行中心线，提出了基于分区域特征点聚类的秧苗行中心线提取方法。采用2G-R-B特征因子和Otsu法分割秧苗和背景；通过分区域统计秧苗像素点分布提取秧苗行的候选特征点，利用特征点间近邻关系对特征点进行聚类，确定秧苗行数和各秧苗行的起始点；基于秧苗成行栽植特点引入“趋势线”，利用点到该直线的距离与距离阈值作比较，筛选出远离各行趋势线的点，并将其去除；对筛选后的每一行特征点用最小二乘法进行直线拟合，获取秧苗行中心线。实验结果表明，该算法具有较强的抗噪性能，提取秧苗行中心线的准确率达95.6%，与标准Hough变换和随机Hough变换算法相比，处理一幅分辨率为320像素×237像素的彩色图像平均耗时短，能够实现水田秧苗行中心线的准确提取，可为插秧机自主行走提供可靠的导航信息。

来源：2019年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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