农业机械学报

作者：朱伟,郭倩,马致远,沈惠平?,吴广磊

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,大连理工大学,

关键词：SCARA并联机构; 虚拟弹簧; 刚度; 动力学

基金：江苏省自然科学基金项目（BK20161192）

阐述了一种由2条RSS支链和2条R(SRS)??2?R支链构成，可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构。首先，采用方位特征理论（POC）分析了该机构的拓扑结构特征，用矢量法求解了位置反解；其次，运用虚拟弹簧法建立了支链的刚度模型，并求解了支链的静力学方程；再次，利用旋量法得到支链中虚拟关节变形到末端变形的微分映射，从而求得机构的笛卡尔刚度矩阵，根据机构的转动和移动刚度性能指标，分别分析了机构在不同工作平面的刚度特性。最后，推导了机构的主动臂、从动臂和动平台速度、加速度方程，并运用虚功原理建立了机构的动力学模型，通过ADAMS三维模型仿真验证了动力学模型的正确性，为该机构的进一步研究及实际应用奠定了理论基础。

来源：2019年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2019年第10期