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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：齐文超,李彦明,张锦辉,覃程锦,刘成良,殷月朋
单位：上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,山东五征集团,
关键词：拖拉机; 自动调平; 双闭环模糊PID控制; 丘陵山地
基金：国家重点研发计划项目（2016YFD0700505）
为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能，基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构，提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先，建立被控对象状态空间模型，并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后，对自动调平控制系统进行仿真分析，结果表明，在使用相同PID参数条件下，双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优，可有效减少超调量和调平时间。最后，开展了静态和动态试验验证，结果表明，采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法，在15°坡地上调平时间为12.5?s，调平误差小于0.5°，且无超调现象，左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内；同时，以1.98?km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下，车身倾斜角可控制在±3°范围内，左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内，相比于双闭环PID控制效果更优。
来源：2019年第10期
《农业机械学报》期刊编辑部
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