农业机械学报

作者：陈黎卿,许鸣,柏仁贵,杨洋,张铁,杨学军

单位：安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,中国农业机械化科学研究院,中国农业机械化科学研究院,

关键词：植保机;高地隙;辅助驾驶;预瞄算法;电液转向阀组

基金：国家重点研发计划项目（2017YFD0700902）、安徽省自然科学基金项目（1708085ME135）和安徽省自然科学研究重大项目（KJ2018ZD016）

针对高地隙植保机作业时驾驶员视野较差导致压苗伤苗的问题，提出了一种辅助驾驶方法。以某高地隙植保机为研究对象，设计了一套人机辅助驾驶系统。首先详细阐述了辅助驾驶系统的液压系统设计方案，在此基础上进行了转向系统结构改进；其次基于预瞄算法和二自由度车辆转向模型，进行转向系统前轮转角控制研究；最后基于LabVIEW软件创建了辅助驾驶控制系统。在0.5m/s的速度条件下，分别在水泥路面和玉米田间环境下进行了试验，试验结果表明，水泥路面条件下，辅助驾驶系统直线路径跟踪偏差均值为5.2cm、标准差为3.4cm；玉米田间行驶条件下，辅助驾驶系统的跟踪偏差均值为6.8cm、标准差为4.8cm；设计的辅助驾驶系统在宽行种植作物中具有良好的实用性。

来源：2019年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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