农业机械学报

作者：范永祥,冯仲科,陈盼盼,高祥,申朝永

单位：北京林业大学,北京林业大学,北京林业大学,安徽农业大学,北京林业大学,

关键词：森林; 样地调查; ToF相机; SLAM; 增强现实

基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目(2015ZCQ-LX-01)、国家自然科学基金项目(U1710123)和安徽农业大学青年基金重点项目（2015ZD06）

基于RGB-D SLAM手机构建了森林样地调查系统，该系统实现了样地构建、每木检尺及林分样地参数的估计功能，并在测量过程中使用增强现实展示测量结果，且提供了重新测量的交互方式，使观测者在观测过程中能够检测结果的可靠性，并保证所获取样地信息的完整性。该系统在18块半径为7.5?m的圆形样地中进行了测试。结果显示，平均胸径估计值的偏差(BIAS)及均方根误差(RMSE)分别为0.36、0.69?cm，平均树高估计值的BIAS及RMSE分别为0.06、0.63?m，蓄积量估计值的BIAS及RMSE分别为8.595?9、25.735?8?m?3/hm?2，横断面积估计值的BIAS及RMSE分别为0.949?7、1.987?3?m?2/hm?2，株树密度估计值的BIAS及RMSE分别为-3、13株/hm?2，坡度估计值的BIAS及RMSE分别为0.30°、0.88°，坡向估计值的BIAS及RMSE分别为-0.44°、7.61°。其中，坡向估计具有较大的RMSE，是由于当坡度较小时，即使SLAM系统估计位姿有较小漂移，仍会导致该值产生较大偏差，但整体而言坡向仍是无偏的。

来源：2019年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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