农业机械学报

作者：许春林,吕志军,辛亮,赵匀

单位：东北农业大学,东北农业大学,东北农业大学,东北农业大学,

关键词：草莓钵苗; 移栽机构; 挖穴机构; Hermite插值非圆齿轮; 优化设计

基金：国家自然科学基金面上项目（51775104）和黑龙江省应用技术研究与开发计划重大项目（GA16B302）

为了实现草莓钵苗机械化移栽，根据草莓种植农艺要求，提出了一种Hermite插值非圆齿轮行星轮系全自动草莓钵苗移栽机构，用一套回转机构依次完成取苗、输送、挖穴与栽植4个移栽工序，满足了草莓钵苗移栽所需的轨迹与姿态要求，保证了所取秧苗和所挖穴口的精准配合。根据移栽机构的工作原理，建立了运动学理论模型，并结合设定的优化目标，基于Visual Basic 6?0 设计了计算机辅助分析优化设计软件，通过优化得到了一组满足移栽要求的机构参数。根据优化的参数对机构进行了二维设计、三维建模，通过ADAMS软件完成了虚拟样机仿真，应用3D打印技术制作了物理样机。在所搭建的草莓钵苗移栽试验台架上，利用高速摄像技术对物理样机进行了轨迹与姿态验证试验，通过对比分析得到理论轨迹、虚拟仿真轨迹和台架试验轨迹基本一致，验证了机构设计的正确性。并进行了机构的性能试验，结果表明取苗成功率为92%，栽植成功率为85%，平均栽植株距为172?9?mm，所挖穴口深度、长度和宽度效果良好，满足草莓钵苗移栽要求。?

来源：2019年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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