农业机械学报

作者：畅博彦,李晓宁,金国光,张转,杨帅

单位：天津工业大学,天津工业大学,天津工业大学,天津工业大学,天津工业大学,

关键词：并联机构;结构降耦;运动学分析;工作空间;转动能力

基金：国家自然科学基金项目(51475330)、天津市自然科学基金项目(17JCQNJC03900)、天津市教委科研计划项目(2018KJ205)和天津市高等学校创新团队培养计划项目(TD13-5037)

设计了一种可实现整周回转运动且便于模块化装配的3T1R并联机构。首先，提出一种仅含转动副的二维移动放缩单元，模块化组合与扩展后，构造得到一种平面二维移动放缩机构，将平面二维移动放缩机构作为支链，设计得到一种新型3T1R并联机构；其次，对该3T1R机构进行拓扑结构分析，在保证机构基本功能(方位特征集和自由度)不变的情况下对其进行降耦设计，得到耦合度为1的机构；最后，基于序单开链法对降耦机构进行位置分析，同时，基于导出的机构位置反解公式，分析机构的工作空间和转动能力，并绘制转动能力图谱，根据转动能力图谱筛选出机构可实现整周回转运动的工作空间范围，为该型机构的设计和实际工程应用提供理论依据。

来源：2019年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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