农业机械学报

作者：王刚,周知进,陈海虹

单位：贵州理工学院,贵州理工学院,贵州理工学院,

关键词：车辆;主动悬架;二阶滑模;输出反馈控制;滑模观测器

基金：国家自然科学基金项目（51479073）和黔科合平台人才项目（[2017]5789-11）

针对车辆主动悬架的免模型振动控制问题，提出了结合饱和超螺旋算法的实际输出反馈控制策略。在控制设计中，考虑测量噪声和未知动态的影响，采用高阶滑模观测器估计系统的集中不确定性以及状态变量。为了保证二阶滑模有限时间可达、且控制信号连续，采用一个新的饱和超螺旋算法设计系统控制器。该方法无需精确的反馈线性化，仅需测量一个状态变量，减小了控制实施成本及复杂性。通过调节控制增益可保证系统状态的渐近稳定性和有界性。通过硬件回路实验验证了控制策略的有效性，仿真和实验结果表明，该方法相对于传统的比例积分（PD）及线性二次调节器（LQR）控制具有更好的减振效果，控制输出抖振较小。频响结果显示，被动控制的加速度增益峰值为44.7dB，LQR控制的加速度增益峰值为29.4dB，而所提控制方法的加速度增益峰值仅为13.5dB，舒适性得到较大的改善。

来源：2019年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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