农业机械学报

作者：齐文超,李彦明,陶建峰,覃程锦,刘成良,种昆

单位：上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,上海交通大学,山东五征集团,

关键词：拖拉机;姿态主动调整系统;丘陵山地;双闭环PID

基金：国家重点研发计划项目（2016YFD0700505）

为保证拖拉机在丘陵山地的安全作业，并提高作业效率及乘坐舒适性，设计了基于双闭环PID算法的丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统。首先，根据丘陵山地特定作业需求设计了姿态主动调整系统，包括姿态调整机构、液压驱动系统和控制系统；然后，建立了系统动力学模型，通过数值分析验证了该自动调平控制算法的有效性；最后，在山东五征集团生产的拖拉机上安装此系统，并进行了实验验证。结果表明：所设计的姿态主动调整系统在±10°的坡地上调平时间为7.5s，最大调平误差小于0.5°，左右摆动机构摆角绝对值的差在±1°以内，能有效满足丘陵山地作业需求。同时，该拖拉机在高低起伏较大的坡地上以1挡速度（1.98km/h）行驶时，车身倾斜角可控制在±3°范围内，左右摆动机构摆角绝对值差在±5°范围内。所设计的姿态主动调整系统能适应恶劣作业环境的作业需求。

来源：2019年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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