农业机械学报

作者：姜红花,刘理民,柳平增,王金宇,张晓辉,高东升

单位：山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,山东农业大学,

关键词：精确喷雾;果树;冠层体积;点云图;空隙预判;在线计算

基金：山东省重点研发计划项目(2015GNC112004)、山东省农业重大应用技术提升项目、山东省自然科学基金项目（ZR2018MC017）、山东省林业科技创新团队项目(LYCX04-2018-22)和山东省重大科技创新工程项目(2018CXGC0209)

针对目前变量喷雾未综合考虑空隙预判及防漏喷的问题，提出了基于空隙预判的果树冠层体积在线计算方法。该方法利用超声波传感器与激光传感器提前46cm探测，获取冠层信息点云图，并剔除空隙及冗余数据进行滤波；同时进行曲线分割、空隙预判，沿喷雾机行进方向离散分割冠层，并制定针对空隙的防漏喷决策。试验表明：采用融合式传感器阵列及防漏喷策略，防漏喷效果最佳，但存在喷施过量的问题。相比普通融合式传感器阵列，改进后的融合式传感器阵列，在连续型密集果园上、中、下冠层的雾滴沉积个数分别降低6.95%、3.85%和升高4.40%，沉积量分别降低11.11%、8.33%、3.57%；在纺锤型稀疏果园上、中、下冠层的雾滴沉积个数分别降低27.08%、30.37%、18.55%，沉积量分别降低64.71%、60.87%、40.38%；在单株型稀疏果园上、中、下冠层的雾滴沉积个数分别降低18.44%、26.26%、15.54%，沉积量分别降低40%、42.43%、41.46%。

来源：2019年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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