农业机械学报

作者：陈纯,徐永帅,王佳伟,房舟,魏碧辉

单位：陕西理工大学,陕西理工大学,陕西理工大学,陕西理工大学,陕西理工大学,

关键词：双向偏转平台; 并联驱动; Lagrange法; 动力学仿真

基金：陕西省科学技术研究发展计划项目（2016GY-008）

提出一种并联驱动双向偏转平台，动平台通过在空间呈正十字交错且同心的两个驱动拱支撑，由圆弧导轨副导向，由固联于底座的电机驱动，实现了平台绕?X、Y?轴的大角度偏转。给出了平台的位置、速度逆解方程，分析了其运动特性。基于Lagrange法运用虚功原理建立了平台的动力学模型，对平台进行了动力学仿真，分析了在不同外载状态下电机输出力矩的变化规律。依据所建立的动力学模型进行了理论计算，并与仿真值进行了对比分析，验证了平台的可行性与动力学模型的正确性。

来源：2019年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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