农业机械学报

作者：王启明,苏建,高大威,吕志超,宗高强

单位：上海理工大学,吉林大学,上海理工大学,同济大学,上海理工大学,

关键词：冗余驱动并联机构; 动力学建模; 降阶; TVC反馈; H∞鲁棒控制

基金：国家自然科学基金项目(51575232)、国家自然科学青年基金项目(51705322)和上海市青年科技英才扬帆计划项目（19YF1434600）

针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模，未考虑伺服阀动、静态特性等问题，基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知识，对动平台及液压系统中机械、液压系统建模，建立电液伺服系统五阶传递函数模型，通过主导能量最优模型将其降为三阶模型。以此为控制对象提出了基于三矢量控制（Three vector control，TVC）反馈优化的H∞鲁棒控制策略（TVC-ROB），并与TVC前馈反馈控制、TVC反馈优化的模糊自适应PID控制（TVC-FAPID）两种控制策略在阶跃信号、线性扫频、实际武广谱路谱等进行对比分析。结果表明，TVC反馈的提出有效拓展了系统频宽，且提高液压系统阻尼比和固有频率，因此TVC-ROB在高频跟踪性能上改善较为明显，其位移误差百分比仅为1.26%，且引入的H∞鲁棒控制提高了系统抗扰、抗噪性能。

来源：2019年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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