农业机械学报

作者：吕恩利,林伟加,刘妍华,王飞仁,赵俊宏,吴鹏

单位：华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,

关键词：智能叉车; 托盘拾取; 路径规划; 三次均匀B样条曲线; 多约束条件; 曲率最小

基金：国家重点研发计划项目（2018YFD0701002）、国家自然科学基金项目（51108194）、广东省基础研究及应用研究重大项目（2016KZDXM028）和广东省科技计划项目（2017B020206005）

干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性，应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取，提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象，提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件，建立路径曲率最小化的目标函数，并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明，针对不同位姿的托盘拾取场景，该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验，试验表明，在前进距离为6?500?mm、托盘横向偏移距离1?500?mm、偏移角15°的场景下，终点横向偏移误差4.71?cm，终点航向角误差为9.6×10??-3??rad，验证了算法的可行性。

来源：2019年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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