农业机械学报

作者：苗中华,陈苏跃,何创新,金称雄,马世伟,徐双喜

单位：上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,勇猛机械股份有限公司,

关键词：青饲机; 自动喷装; 三维视觉; 奇异值分解; 随机抽样一致性

基金：国家重点研发计划项目(2016YFD0701401)

根据农业生产智能化需求，提出一种基于三维视觉的青饲机拖车车斗自动识别和定位方法。该方法通过图像与点云数据处理技术相互配合，实现拖车车斗的边沿识别和空间定位。首先，利用视觉里程计概念构建相机与地面三维坐标系之间的关联，并用奇异值分解算法求解位姿变换矩阵，将相机坐标系下的3D点云进行旋转平移，并且基于地面进行阈值处理和降维；其次，采用随机抽样一致性算法完成对车斗边沿拟合以及车斗角点定位，获得机械臂喷头与车斗的相对位置；最后，通过坐标变换，将定位结果直观呈现在像素坐标系中。本文方法能够准确地定位车斗角点，描绘车斗所在区域。现场实验结果表明，该方法计算量较小、效率高、准确性高，能够满足现场作业的实时性与精度要求。

来源：2019年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2019年第5期