农业机械学报

作者：沈惠平,许正骁,许可,邓嘉鸣,杨廷力

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构;零耦合度;运动解耦;拓扑设计;工作空间;奇异位置

基金：国家自然科学基金项目(51375062、514755050)和江苏省重点研发计划项目(BE2015043)

零耦合度（κ=0）且运动解耦的三平移一转动（3T1R）并联操作手机构，不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解，实时控制也较容易。根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理，设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构，对其进行拓扑结构分析，主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析，表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性；根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理，方便地求解出机构的位置正解解析解；基于导出的位置逆解公式，分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件；推导出机构动平台的速度、加速度变化规律。

来源：2019年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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