农业机械学报

作者：沈惠平,赵一楠,许正骁,李菊,杨廷力

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构; 耦合度; 运动学分析; 工作空间; 奇异位形

基金：国家自然科学基金项目(51475050)、江苏省科技成果转化专项资金项目（BA2015098）和江苏省绿色过程装备重点实验室项目

根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑设计理论与方法，提出一种三自由度3Pa+2RSS并联机构，并对该机构的方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特征进行分析计算，证明分析了其耦合度?κ?=1；建立了基于序单开链法运动学建模原理的位置正解求解模型，并应用一维搜索方法求解了该并联机构的位置正解；导出机构位置逆解的公式，并据此分析计算了该机构奇异发生的条件；在自由度、输出和运动学分析不变的前提下，为了增大工作空间，将两条RSS支链替换为RUU支链，分析求解了机构工作空间和工作空间内部的奇异性特征。结果表明：该机构工作空间形状规则，且内部的无奇异工作空间较大。

来源：2019年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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