农业机械学报

作者：李洋,徐达,周诚

单位：陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院,

关键词：双机器人; 快速随机扩展树; 协同路径规划; 自适应步长

基金：国防预先研究项目（41404060201）

针对快速随机扩展树（Rapidly exploring?random tree，RRT）方法的步长确定过分依赖于程序调试，需耗费大量时间，且固定步长存在碰撞检测失效问题，提出了自适应步长RRT方法。通过建立构型空间与工作空间的范数相容不等式，把工作空间中产生的步长约束在允许范围内，进而实现有效的碰撞检测；提出了随机树被动生长方法，实现了双机器人在各自构型空间中的协同路径规划。仿真对比结果表明，采用自适应步长RRT方法进行双机器人路径规划时，随机树的每一次生长所产生的位移不超过设定值，保证了碰撞检测的有效性，相比传统的固定步长RRT，自适应步长RRT方法无需多次调试就能确定步长，提高了机器人的路径规划速度。?

来源：2019年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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