农业机械学报

作者：张智刚,王桂民,罗锡文,何杰,王进,王辉

单位：华南农业大学,雷沃重工股份有限公司,华南农业大学,华南农业大学,雷沃重工股份有限公司,华南农业大学,

关键词：轮式拖拉机; 自动驾驶; 转向; 轮角检测; 最小二乘法

基金：国家重点研发计划项目（2017YFD0700404）和广东省科技计划项目（2016B020205003）

以雷沃M904-D型轮式拖拉机为研究平台，采用WYH-3型无触点角度传感器，研究了轮式拖拉机转向轮角的标定和检测方法。介绍了拖拉机转向轮角度传感器的安装方法；采用带标度的转盘标定了角度传感器与拖拉机转向轮角之间的关系，标定结果表明，两者线性关系显著，相关系数超过0.99。对轮角测试中存在的误差进行分析，提出基于最小二乘原理的转向轮角零位偏差估计方法，以估计车轮相对零位偏差。路径跟踪试验结果表明，其横向跟踪偏差的绝对值极值为2.74?cm，偏差绝对值的平均值为0.49?cm，标准差为0.58?cm。提出的轮式拖拉机转向轮角测量模型在路径跟踪控制应用中表现出较好的效果，验证了转向轮角测试方案的可行性与准确性。

来源：2019年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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