声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：姜立标,杨杰
单位：华南理工大学,华南理工大学,
关键词：自动泊车;路径规划;B样条;趋近率;滑模控制
基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（51305139）
现有的自动泊车系统研究，由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果，本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先，对车辆的运动过程进行研究，建立车辆的运动学模型。其次，基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数，并分析车辆运动学约束条件。然后，结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法，提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后，通过Simulink和CarSim联合仿真，验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。
来源：2019年第2期
《农业机械学报》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。