农业机械学报

作者：许允斗,郭金伟,王志峰,陈阳,姚建涛,赵永生

单位：燕山大学,燕山大学,首都航天机械有限公司,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：线矢力; 各向同性; 冗余驱动; 构型综合; 承载能力

基金：国家自然科学基金项目（51675458）、河北省自然科学基金重点项目(E2017203335)和河北省高等学校青年拔尖人才计划项目(BJ2017060)

鉴于线矢力与机构的承载能力密切相关，对线矢力的各向同性条件进行了研究，得到了线矢力满足各向同性的一般条件，提出了一种事先考虑驱动副布置的冗余驱动移动三自由度并联机构构型综合方法。该方法首先综合与支链约束力螺旋和驱动力螺旋均互易的运动链；然后再构造与支链约束力螺旋互易而与驱动力螺旋不互易的驱动副，从而得到了数种典型的满足驱动线矢力各向同性的冗余驱动三自由度移动并联机构构型；最后，对其中的一种典型机构4?P[TXX-]RRR进行了分析，结果表明，该机构在运动过程中始终满足承载能力各向同性，验证了前述线矢力各向同性分析与构型综合理论的正确性。

来源：2019年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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