农业机械学报

作者：覃艳明,赵静一,仝少帅,王建军

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,

关键词：串联机器人; 八自由度; 机械臂; 运动学; 仿真

基金：国家自然科学基金项目（51675461）

采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系，得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上，根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点，设定了约束条件，进行了逆运动学分析，得到了各关节变量的解析表达式，并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证。采用ADAMS仿真软件建立了机械臂的仿真模型，进行了运动学仿真，仿真结果与理论计算相符。搭建实验平台，实验验证了正运动学与逆运动学求解结果的正确性。

来源：2019年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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