农业机械学报

作者：黄玲涛,王彬,倪涛,缪海峰,李亚男

单位：吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,吉林大学,

关键词：机器人; Kinect相机; 物体检测; 物体抓取; 手眼标定

基金：国家自然科学基金项目(51575219)

智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务，降低工作人员的劳动强度，精准的物体定位是机器人执行搬运任务的基础。本文研究了基于Kinect的机器人抓取系统，可实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取任务。抓取系统由3个子系统（物体检测系统、物体定位系统及机器人抓取系统）组成。首先利用Kinect采集的物体图像信息训练单次多盒检测（Single multi?box detection, SSD）模型，然后根据SSD模型对物体的类别进行检测，得到物体在图像中的边框，并获取边框中物体像素坐标和深度，接着通过Kinect相机手眼标定法将像素坐标和深度转换到机器人基坐标系中，实现物体的定位，最后通过机器人逆运动学求解关节角，驱动机器人运动完成抓取搬运任务。对机器人进行了物体的定位和抓取实验，实验结果表明，物体的定位误差较小，物体抓取搬运实验的平均成功率达到97%，满足物体的抓取搬运需求。

来源：2019年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2019年第1期