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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：王晓磊,金振林,李晓丹
单位：燕山大学;辽宁工业大学,燕山大学,辽宁工业大学,
关键词：串并混联机械腿; 机器人; 静力学分析; 性能评价指标; 承载能力
基金：国家高技术研究发展计划（863计划）项目（2011AA040900）、机械系统与振动国家重点实验室项目（MSV201506）和辽宁省高等学校科学技术研究项目（JL201615402）
仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成，具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式，建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理，根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静力学传递模型；利用矢量极值法建立了静力学承载能力性能评价指标和力矩输入均衡性能指标，得到了两项性能指标在工作空间内的分布情况，并对其在工作空间内的分布规律进行了分析。结果表明，两自由度平面并联机构的静力学承载能力性能指标和力均衡性能指标总体呈对称分布，静力学承载能力性能指标在工作空间的底部承载能力最大，向上逐渐减小，到达顶部最小；力均衡性能指标在工作空间中间部位较优，越趋近于边界，性能指标越差，对机构越不利。通过实例与仿真验证了静力学性能分析的正确性，为该串并混联机械腿承载时的轨迹规划提供了参考。
来源：2019年第1期
《农业机械学报》期刊编辑部
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