农业机械学报

作者：叶伟,李秦川,张克涛

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,伦敦玛丽女王大学,

关键词：并联机构; 李群理论; 自由度; 工作空间; 尺度优化

基金：国家杰出青年科学基金项目(51525504)、国家自然科学基金项目（51705465）和浙江理工大学科研启动基金项目(16022091-Y)

提出了一种新型四分支并联机构。采用李群理论对机构进行了自由度分析，该机构能输出两转动两移动运动，可由与机架相邻的移动副驱动。研究了机构的位置模型，推导得到了位置反解和正解的表达式，分析了机构的运动部分解耦特性。求解了机构的雅可比矩阵，基于雅可比矩阵行列式讨论了其奇异位形。绘制了机构的工作空间及内部奇异分布，机构的奇异分布在工作空间边缘，具有很大的转动能力。机构在中间位置两个方向的转角范围分别可达-44°~60°和-35°~52°。对机构进行了运动/力传递性能分析，得到了工作空间内的性能分布情况，以全域传递指标为目标对机构进行了尺度优化。

来源：2019年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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