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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：贺继林,任常吉,吴钪,何清华,赵喻明,汪志杰
单位：中南大学,中南大学,山河智能装备股份有限公司,山河智能装备股份有限公司,中南大学,山河智能装备股份有限公司,
关键词：无人机动平台; 越障性能; 复杂地形; 姿态规划; 动力学
基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目（2017ZZTS408）和湖南省军民融合发展专项资金项目（2017JMZX023）
针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题，提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台，其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节，以适应不同形式地面障碍。越障性能是制约平台通过性的根本因素，建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型，得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能。为验证理论分析，在ADAMS建立了二次开发仿真平台，并进行了样机动力性试验。研究表明，八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1.13倍的垂直障碍，具有良好的复杂地面环境通过能力，可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求。
来源：2019年第1期
《农业机械学报》期刊编辑部
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