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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：吕恩利,阮清松,刘妍华,王飞仁,林伟加,董冰
单位：华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,
关键词：智能叉车; 仓储环境; 避障路径规划; 动态识别区; 准均匀B样条曲线
基金：国家重点研发计划项目（2018YFD0701002）、国家自然科学基金项目（51108194）、广东省基础研究及应用研究重大项目（2016KZDXM028）和广东省科技计划项目（2017B020206005）
为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率，提高仓储空间有效利用率，结合叉车运行环境特点，基于激光传感器，设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区，有效探测叉车行进方向上的障碍物；将获得的障碍物特征控制点作为分割点，采用四次五阶准均匀B样条曲线，分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径；对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验，结果表明所得避障路径满足各项约束，曲率不大于1.06×10-3mm-1?，等效转向角不大于60°，等效转向轮角速度不大于1.05?rad/s，验证了算法的可行性。
来源：2019年第1期
《农业机械学报》期刊编辑部
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