农业机械学报

作者：陈黎卿,许泽镇,解彬彬,刘路,许鸣,郑泉

单位：安徽农业大学,安徽农业大学,江苏大学,安徽农业大学,安徽农业大学,安徽农业大学,

关键词：玉米; 喷雾机; 远程遥控; 控制系统

基金：国家重点研发计划项目（2017YFD0301303）、安徽省自然科学基金项目（1708085ME135）和安徽省自然科学研究重大项目（KJ2018ZD016）

针对黄淮海地区实行秸秆全量还田模式下的麦玉轮作、麦豆轮作等，使得田间秸秆覆盖量较大，虽有效改善了土壤理化环境，却造成田间地表病虫害加重。为有效解决该问题，并提高作业效率，以自主设计的四轮驱动底盘为研究对象，设计了一种以电能为纯动力的无人驾驶喷雾机电控系统。该系统以STM32F103ZGT6微处理器为控制核心，基于模块化思想分别对喷雾机动力系统、网络通讯系统、转向系统和喷雾系统进行设计，实现远距离遥控精确行走和智能喷雾。性能试验结果表明：行驶速度为2~4?km/h时，低速转向的外轮转角小于等于23°，转弯半径大于等于1.45?m，转弯路径无偏移现象，转向可靠；直线行驶50?m的平均偏移量为2.42?m，单位距离平均偏移率4.84?cm/m，偏移率较小；行驶速度为10?km/h整备状态下的喷雾爬坡度不大于25°；大田内试验时，在蓄电量充足情况下，行驶速度2~10?km/h时，最大续航时间不小于5.50?h；在最大续航工作时间内，网络通信掉线次数小于等于1次，通信可靠性较好；遥控距离为0~500?m时，车速调节控制、转向调节控制以及药液电磁阀控制响应时间均小于0.4?s。?

来源：2019年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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