农业机械学报

作者：孙驰宇,沈惠平,袁军堂,杨廷力

单位：南京理工大学,南京理工大学;常州大学,南京理工大学,常州大学,

关键词：并联机构; 两平移两转动输出; 机构型综合; 方位特征集

基金：国家自然科学基金项目（51475050）

基于方位特征(POC)集方程的并联机构型综合方法，给出了可实现两平移两转动（2T2R）并联机构(Parallel mechanism，PM)的型综合过程和方法，包括基于拓扑等效替代的复杂支路综合方法、支路几何装配条件的判定方法及驱动副的判定方法等，得到了15种2T2R构型，其中10种为新构型；对这些构型按支路结构和动平台数目进行分类，并进行拓扑特征分析，得到其所包含的AKC（Assure 运动链）(包括独立回路数、耦合度）、自由度类型和运动解耦性。本文综合出的构型结构较为简单、易于装配，具有一定的实用价值。

来源：2018年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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