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国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：汪满新,谌秋生,祖 莉,刘海涛
单位：南京理工大学,南京理工大学,南京理工大学,天津大学,
关键词：静刚度分析; 并联机构; 重力影响
基金：国家自然科学基金项目（51605225）、机械系统与振动国家重点实验室项目（MSV201812）和中央高校基本科研业务费专项资金项目（309171B8808、30915118830）
研究重力场作用下3-R[TXX-]RS并联机构半解析静刚度建模方法。建模中同时考虑运动部件重力和末端外载荷对关节反力的影响，以及支链分布重力和所有构件/铰链弹性对关节变形的影响，并基于各部件在关节空间中的刚度模型建立机构末端静刚度模型。通过算例得到3-R[TXX-]RS并联机构末端静刚度和重力引起的末端变形在工作空间的分布规律；通过研究各构件刚度和重力分别对末端静刚度和变形的影响，得出为实现轻质高刚的结构设计应从球副和转动副刚度相匹配、主动臂和从动臂的驱动和约束刚度相匹配以及动平台轻量化设计等方面入手。
来源：2018年第11期
《农业机械学报》期刊编辑部
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