农业机械学报

作者：刘慧,潘成凯,沈跃,高彬

单位：江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,

关键词：植株;Kinect;三维点云;配准;信息融合

基金：国家自然科学基金项目(51505195)、 江苏省国际科技合作项目(BZ2017067)、镇江市重点研发计划项目（NY2018001）和江苏高校优势学科建设工程项目（PAPD）

针对传统点云信息融合需要限制传感器之间位置以及繁杂标定和Kinect传感器室外工作受光照条件影响会出现目标边缘缺失的问题，提出了基于SICK和Kinect相机组合探测的植株点云超限补偿信息融合方法。首先采用SICK二维激光传感器融合实时行进速度传感器，实现对植株三维点云重构，同时通过Kinect传感器获取植株彩色和深度图像合成彩色点云，然后分别对SICK和Kinect异源点云进行阈值滤波预处理和体素栅格下采样，求取各点法线及快速点特征直方图，利用采样一致性初始配准方法使异源点云之间拥有较好的初始位置关系，再进一步使用ICP算法精确配准，通过近似最近邻搜索和超限补偿的方法完成点云信息融合。在超限补偿方法中，通过对比转换后点云间误差，判断数据有效性，实现对数据的最终融合。试验结果表明，本文方法可以有效、准确地实现不同点云之间的信息融合，并能有效抑制阳光的干扰。

来源：2018年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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