农业机械学报

作者：陶 晗,曲智勇,丛大成

单位：哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学,

关键词：并联机构; 混合控制; 液压伺服; 视觉伺服

基金：国家自然科学基金项目（51475116）

针对液压驱动的六自由度并联机构，提出了基于机器视觉的力/位混合控制策略，以实现并联机构的跟随对接等需要与环境密切接触的任务。平台的视觉系统由一架CCD摄像机和一个激光测距器构成，用来测量平台与目标之间的相对距离，同时通过一个平板式六自由度力传感器对接触过程的作用力进行测量。其控制器由内外两个闭环构成，并通过补偿环节对外力扰动进行修正。最后通过若干试验验证整个控制方式的有效性。试验结果表明，整个系统在相对位置跟踪和接触力控制方面具有优异的性能。在整个对接试验过程中，接触力被控制在300?N?之内。

来源：2018年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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