农业机械学报

作者：康升征,吴洪涛,杨小龙,李耀,程世

单位：南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,南京航空航天大学,盐城工学院,

关键词：压电微定位系统;自适应控制;终端滑模;模糊逻辑系统;函数逼近

基金：国家自然科学基金项目(51375230、51405417)

针对压电微定位系统中存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性因素影响其定位精度的问题，提出了一种基于函数逼近的自适应鲁棒有限时间控制策略。通过引入具有连续、非奇异，且有限时间收敛特性的终端滑模面，设计了满足压电微定位系统的轨迹跟踪控制律。为了克服该控制器依赖于系统不确定量的边界信息，采用傅里叶级数进行动态逼近，并针对其逼近误差，利用模糊逻辑系统实现在线补偿。最后，应用Lyapunov函数获得傅里叶系数及模糊调节参数的自适应律，并证明了该控制器的有限时间稳定性。仿真分析与实验结果验证了控制策略的鲁棒性与有效性。

来源：2018年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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