农业机械学报

作者：薛金林,卫瑶瑶,闫嘉,董淑娴,张凌峰

单位：南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,

关键词：拖拉机;遥操作;无线网络;用户界面;车载控制系统

基金：江苏省科技计划项目（BK20151436）

为降低驾驶员的劳动强度以及改善其工作条件，设计了一套基于无线网络的拖拉机遥操作系统。首先提出了拖拉机遥操作系统总体设计方案，然后针对茂源MY250型拖拉机进行了执行机构改造，包括离合、制动、转向、油门、熄火执行机构以及启动控制，并设计了遥操作控制系统，包括用户界面与车载控制系统。最后进行了通信性能测试、执行功能测试与驾驶试验。结果表明，遥操作系统平均指令通信时延为0.074ms，视频时延最大不超过373ms，拖拉机各执行机构控制误差最大不超过2.21%，行驶速度为2.08km/h时，直线行驶最大误差绝对值不超过208.5mm，RMS误差最大不超过85.5mm。?

来源：2018年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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